[DRON] Heartbeat con output acumulado en Bitácora Web

Mejora en el sistema de latidos de los drones para mostrar el progreso
acumulado en lugar de solo la última línea.

Cambios realizados:
- ejecutor.rb: Acumulación de output en array accumulated_out[]
- actualizar_heartbeat_web(): Muestra últimas 15 líneas en bloque ```text
- A01.P009: Documentada Fase F1.5b con ejemplo técnico
- A04.P006: Actualizado plan DASUTEN con mejora y lección aprendida

Beneficio: Visibilidad completa del progreso de drones multi-paso
(ej: [1/3], [2/3], [3/3] en pipelines de backup/restore)

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

adn/tools/cli/dron/ejecutor.rb

@@ -78,6 +78,8 @@ module Dron
       def ejecutar_comando(cmd, dron_id, timeout, evento_id, nota, inicio)
         start_time = Time.now
         output = []
+        last_out = ""
+        accumulated_out = [] # Acumular todas las líneas de output para el heartbeat
         exit_code = nil
 
         heartbeat_thread = Thread.new do
@@ -90,7 +92,8 @@ module Dron
             ADN::DB::DronDB.actualizar_heartbeat(dron_id)
 
             # Actualizar Bitácora Web (events.descripcion) — VISIBLE para el usuario
-            actualizar_heartbeat_web(evento_id, dron_id, nota, cmd, inicio, tick) if evento_id
+            # Pasamos el output acumulado para mostrar todo el progreso
+            actualizar_heartbeat_web(evento_id, dron_id, nota, cmd, inicio, tick, accumulated_out.join("\n")) if evento_id
           rescue StandardError => e
             Base.logger.warn("⚠️  Error en heartbeat ##{tick}: #{e.message}")
           end
@@ -99,7 +102,17 @@ module Dron
         begin
           Timeout.timeout(timeout) do
             Open3.popen3(cmd) do |_stdin, stdout, stderr, wait_thr|
-              out_thread = Thread.new { output << stdout.read }
+              out_thread = Thread.new do
+                begin
+                  while chunk = stdout.readpartial(1024)
+                    output << chunk
+                    lineas = chunk.split(/[\r\n]/).reject(&:empty?)
+                    last_out = lineas.last&.strip || last_out
+                    accumulated_out.concat(lineas) # Acumular líneas para heartbeat
+                  end
+                rescue EOFError, IOError
+                end
+              end
               err_thread = Thread.new { output << stderr.read }
               out_thread.join
               err_thread.join
@@ -116,7 +129,9 @@ module Dron
           heartbeat_thread.exit
         end
 
-        { exit_code: exit_code || 1, output: output.join("\n").strip, duration: (Time.now - start_time).round(2) }
+        raw_output = output.join("\n").strip
+        safe_output = raw_output.dup.force_encoding('UTF-8').scrub('?')
+        { exit_code: exit_code || 1, output: safe_output, duration: (Time.now - start_time).round(2) }
       end
 
       # ─── Bitácora Web: Crear/Vincular evento ─────────────────────
@@ -180,12 +195,21 @@ module Dron
 
       # ─── Bitácora Web: Heartbeat visible ─────────────────────────
 
-      def actualizar_heartbeat_web(evento_id, dron_id, nota, cmd, inicio, tick)
+      def actualizar_heartbeat_web(evento_id, dron_id, nota, cmd, inicio, tick, accumulated_out = "")
         duracion = Base.formato_duracion(Time.now - inicio)
         descripcion = "🛸 #{nota} (`#{dron_id}`)\n" \
                       "├─ Comando: `#{cmd}`\n" \
                       "└─ ❤️ #{duracion} — heartbeat ##{tick}"
 
+        unless accumulated_out.nil? || accumulated_out.empty?
+          # Limpiar caracteres no imprimibles y mostrar todo el output acumulado
+          clean_out = accumulated_out.gsub(/[^[:print:]\n]/, '').strip
+          # Mostrar últimas 15 líneas para no saturar la bitácora
+          lineas = clean_out.split("\n")
+          lineas_mostrar = lineas.last(15)
+          descripcion += "\n\n```text\n#{lineas_mostrar.join("\n")}\n```"
+        end
+
         BitacorasDB::BitacoraDB.with_connection do |db|
           # Intentar actualizar como entrada primero, luego como evento
           entrada = db.execute("SELECT id FROM bitacoras.entradas WHERE id = $1", [evento_id]).first